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[发明专利]用于使用触觉操控与计算设备交互的技术-CN201580063845.8有效
发明人： G.J.安德森 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：用于使用触觉操控与计算设备交互的技术包括：跟踪用户在计算设备的显示器上显示的图像上的注视；以及基于用户的注视来识别所述图像的图像对象。所述计算设备生成所识别的图像对象的触觉对象数据，并将所述触觉对象数据传输到触觉交互式设备。所述触觉交互式设备基于所述触觉对象数据来在触觉输出表面上生成触觉对象。所述触觉交互式设备还可以监视用户与所述触觉对象的交互，并基于这样的交互来生成用户交互式数据。用户交互数据可以被提供给所述计算设备，并且所述计算设备可以基于所述用户交互数据来修改所述图像。
用于使用触觉操控计算设备交互技术

[发明专利]一种触觉和形态双向同步方法-CN201910049622.6在审
发明人：林纯都;陈向键;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种触觉和形态双向同步方法，应用于智能设备和机器人的通信交互中；包括第一触觉同步方法：机器人采集机器人的实体触觉交互动作的第一触觉数据发送给智能设备；智能设备根据第一触觉数据对虚拟机器人进行数据设置，以在虚拟机器人上触发与实体触觉交互动作相对应的虚拟触觉交互动作，并将触发虚拟触觉交互动作的虚拟机器人显示在第一显示装置上；还包括第二触觉同步方法：智能设备采集呈现在智能设备上的虚拟机器人的虚拟触觉交互动作的第二触觉数据发送给机器人；机器人根据第二触觉数据触发与虚拟触觉交互动作相对应的实体触觉交互动作。本发明的有益效果：实现触觉交互的同步信息的有效传递，从而实现触觉的双向同步工作。
触觉交互智能设备触觉虚拟机器人触觉数据机器人双向同步虚拟触发采集数据设置通信交互同步信息显示装置有效传递应用

[发明专利]一种视觉触觉交互显示系统和方法-CN202310333267.1在审
发明人：曾丽敏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/04883 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉触觉交互显示系统，包括视觉触觉交互显示系统和终端系统；所述视觉触觉交互显示系统包括依次电连接的视觉显示模块、触摸交互模块以及触觉显示模块；所述视觉显示模块适用于显示视觉信息；所述触摸交互模块适用于对显示的视觉信息进行多点触摸交互；所述触觉显示模块适用于显示与所述视觉信息对应的手指可感知的触觉信息；所述终端系统通过有线网络和/或无线网络与所述视觉触觉交互显示系统连接，用于对所述视觉信息和触觉信息进行存储。通过将视觉显示功能和触觉显示功能集成在同一个系统中，既能提供高分辨率的视觉信息，也能显示触觉信息，可以将视觉信息和触觉信息同时呈现给不同的用户群体，提高用户的使用感受。
一种视觉触觉交互显示系统方法

[发明专利]一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台-CN202210695061.9在审
发明人：王党校;郭园;罗虎;王泽民;单博学;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，涉及人机交互技术领域，包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；其中，裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互以及反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息，从而解决现有触力觉交互设备存在的触觉反馈模态单一、无感知功能、无法实现裸手自然交互的问题，六维力觉反馈设备则用于调节裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，以及反馈裸手多元触觉交互设备的位姿和六维力觉反馈设备输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，从而解决现有触力觉交互设备存在的力觉反馈维度单一的问题。
一种支持多元触力自然交互空间移动平台

[发明专利]一种人机触觉交互方法、装置、设备及存储介质-CN202310004842.3在审
发明人：赖嘉芮 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F3/043 文献下载
摘要：本申请提供一种人机触觉交互方法、装置、设备及存储介质，首先通过设置超声相控阵聚焦生成多个触觉焦点，然后根据多个触觉焦点生成触觉焦点云模型，并根据点云模型生成用于立体交互的触觉虚拟物体；再通过全息投影将车辆中的实体按键与触觉虚拟物体重合，构建一个立体可触觉感知的图形界面替代实体按键；最后向外显示图形界面，并接收外部人员与图形界面的交互动作，以实现外部人员与车辆的交互。本申请通过全息投影的方式将需要模拟的画面与空间点云模型重合，实现空间悬浮的模拟触觉感知，可用于整车无实体按键。本申请具有立体视触觉交互的特点，交互方式自然，悬空交互操作，不需要触碰实体介质。
一种人机触觉交互方法装置设备存储介质

[发明专利]一种双交互触点力触觉生成方法-CN201510149356.6有效
发明人：杨文珍;黄欣;吴新丽 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种双交互触点力触觉生成方法。运行两台力反馈设备，操作同一三维虚拟物体进行双交互触点操作，获得力触觉信息；检测交互触点与三维虚拟物体的碰撞得到碰撞点；在发生碰撞后，求得交互触点在三维虚拟物体三角面片上的可视点位置，实时计算得到接触的反馈力，并将接触的反馈力通过力反馈设备反馈给操作者，完成双交互触点交互的力触觉渲染。与传统单交互触点的力触觉感知交互相比，本发明可模拟两个手指的触摸动作，可对三维虚拟物体进行双交互触点操作，并获得操作过程中力触觉信息；分别进行力触觉渲染，生成逼真的力触觉，感知三维虚拟物体的力触觉属性。
一种交互触点触觉生成方法

[发明专利]一种基于增强现实的6-DOF视触觉交互方法-CN202010893239.1有效
发明人：刘佳;郭斌;谢余磊;闫冬;卞方舟;钱昌宇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实的6‑DOF视触觉交互方法，包括如下步骤：首先采用基于自然特征的方法搭建增强现实环境，然后添加触觉反馈接口，将触觉设备集成到增强现实环境中，通过视触觉空间转换矩阵，将触觉空间转换到真实空间，对场景中的真实触控笔进行虚拟注册，实现视觉与触觉的共址定位；基于触觉设备的前向运动模型提出6‑DOF的视触觉交互方法，在所选自然特征模板上注册虚拟物体，实现虚拟物体与虚拟触控笔间的触觉交互。当发生交互操作时，能在视觉上保持触控笔和虚拟触控笔具有相同的运动姿态，实现更加自然、真实的交互。
一种基于增强现实 dof 触觉交互方法

[发明专利]用于带有触觉效果的模拟物理交互的系统和方法-CN201810676754.7在审
发明人：文森特·莱韦斯克;君·曼扭尔·克鲁斯-赫南德斯;阿马亚·B·韦德尔;大卫·M·比恩鲍姆 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及用于带有触觉效果的模拟物理交互的系统和方法。本公开的系统可以包括：传感器，其被配置成检测与触摸表面的用户交互并且传输与该用户交互相关联的传感器信号；与传感器通信的处理器，该处理器被配置成：基于传感器信号来确定用户交互的方位、确定与用户交互的方位相关联的特征、控制与该特征相关联的设备、部分基于用户交互来修改显示信号、至少部分基于用户交互和方位来选择待生成的触觉效果，该触觉效果被选择来模拟该特征、以及传输触觉信号以生成该触觉效果；以及与处理器通信并且耦合到触摸表面的触觉输出设备，该触觉输出设备被配置成接收触觉信号并且输出触觉效果。
触觉效果用户交互触觉输出设备传感器信号触觉信号触摸表面模拟物理关联处理器配置处理器通信传感器通信显示信号传输传感器耦合到输出检测

[发明专利]用于带有触觉效果的模拟物理交互的系统和方法-CN201310590718.6有效
发明人：文森特·莱韦斯克;君·曼扭尔·克鲁斯-赫南德斯;阿马亚·B·韦德尔;大卫·M·比恩鲍姆 -专利权人：意美森公司
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明涉及用于带有触觉效果的模拟物理交互的系统和方法。本公开的系统可以包括：传感器，其被配置成检测与触摸表面的用户交互并且传输与该用户交互相关联的传感器信号；与传感器通信的处理器，该处理器被配置成：基于传感器信号来确定用户交互的方位、确定与用户交互的方位相关联的特征、控制与该特征相关联的设备、部分基于用户交互来修改显示信号、至少部分基于用户交互和方位来选择待生成的触觉效果，该触觉效果被选择来模拟该特征、以及传输触觉信号以生成该触觉效果；以及与处理器通信并且耦合到触摸表面的触觉输出设备，该触觉输出设备被配置成接收触觉信号并且输出触觉效果。
触觉效果用户交互触觉输出设备传感器信号触觉信号触摸表面模拟物理关联处理器配置处理器通信传感器通信显示信号传输传感器耦合到输出检测

[发明专利]数据驱动的仿生机器人的自然触觉交互方法及组件-CN202310078995.2在审
发明人：龚江涛;周谷越 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种数据驱动的仿生机器人的自然触觉交互方法及组件，该方法包括：采集用户与仿生机器人对应的真实生物的触觉交互过程数据并统计汇总得到训练数据序列；建立数据驱动的交互预测模型并利用训练数据序列对数据驱动的交互预测模型进行训练；确定用户作用于仿生机器人的触觉输入系统生成的触觉输入信号；利用训练好的数据驱动的交互预测模型根据触觉输入信号对仿生机器人的自然触觉交互进行控制。通过本发明的方法，能够通过触觉输入系统识别用户的触摸动作，并通过数据驱动的交互预测模型计算仿生机器人应该给与用户的自然反馈，通过控制仿生机器人的动作实现自然触觉交互反馈的闭环。
数据驱动仿生机器人自然触觉交互方法组件

[发明专利]基于可变摩擦力式触觉反馈装置和模式库的触觉渲染方法-CN202111168962.4有效
发明人：孙晓颖;韩宇;张淼;苏宇宁;孙作为 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可变摩擦力式触觉反馈装置和模式库的触觉渲染方法，属于虚拟现实与人机交互领域。定位单元检测输入数据，并将输入数据发送至处理单元的交互操作特征提取模块，获取交互元素的属性信息，提取交互操作的特征向量，发送至所述处理单元的动态手势判决模块，对当前交互操作的类型进行判别，发送激励信号，生成可变摩擦力式触觉反馈。本发明用于动态手势交互操作的触觉模式库易于集成，具有可复用性，同时针对多类动态手势交互操作的特征向量实现了通用的触觉渲染方法，为后续的针对动态手势交互操作的可变摩擦力式触觉反馈的具体应用及发展奠定了基础
基于可变摩擦力触觉反馈装置模式渲染方法

[发明专利]智能终端虚拟滑动按钮触觉再现渲染方法及装置-CN202310644871.6在审
发明人：孙晓颖;陈征;张中华;赵轶男;燕学智;陈建 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种智能终端虚拟滑动按钮触觉再现渲染方法及装置，属于触摸屏技术和人机交互领域。包括获取用户进行交互操作时手指在触摸屏上的位置坐标，位移和速度，判断触摸点击或者拖拽，模拟类似于点击的触觉反馈，通过触觉棘爪增加触觉制动效果，根据位移和运动速度的大小实时控制滑动时的摩擦系数，产生触觉反馈，实现虚拟滑动按钮的触觉再现渲染。本发明通过对虚拟滑动按钮的不同交互操作在触觉感知过程中产生相对应的触觉反馈，提高交互效率和准确度，在使用触摸屏时增加了用指尖感受事物的体验，减轻了视觉、听觉的认知负荷，提高了交互效率和沉浸感。
智能终端虚拟滑动按钮触觉再现渲染方法装置

[发明专利]一种具有力触觉反馈的虚拟电力安全培训系统-CN202010007510.7有效
发明人：马超;乔贵方;田磊;焦勇军;崔海军;罗先明;罗华杰;孟斌;薛超 -专利权人：国家电网有限公司;国网陕西省电力公司安康供电公司
申请日： 2020-01-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有力触觉反馈的虚拟电力安全培训系统，包括力触觉反馈装置和交互终端，力觉反馈单元和触觉反馈单元与用户接触提供虚拟电力安全培训场景的力觉和触觉；信息采集及控制单元采集用户的力觉和触觉的反馈信息，并将采集的反馈信息传送到交互终端中。交互终端包括显示模块、计算模块和通信模块，显示模块为用户提供虚拟电力安全培训场景，将力觉反馈和触觉反馈信息传送至力触觉反馈装置，使用户感受到力觉和触觉反馈。本发明具有实时力触觉再现功能，并实现手部的定位跟踪和姿态检测，从而提高虚拟人机交互的沉浸感，降低培训成本。
一种有力触觉反馈虚拟电力安全培训系统

[发明专利]基于眼球追踪和触觉交互的防疲劳系统-CN201810354390.0在审
发明人：王宁 -专利权人：王宁
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于眼球追踪和触觉交互的防疲劳系统，包括眼球追踪模块，还包括与眼球追踪模块连接的处理器，所述处理器上还连接有触觉交互模块；本方案通过在现有的车载眼球追踪防疲劳系统上增设触觉交互模块，在处理器根据眼球追踪模块发送的眼球特征判断驾驶员疲劳驾驶时，发送控制信号到触觉交互模块，触觉交互模块对驾驶员进行提示，处理器保持对眼球追踪模块的数据读取判断驾驶员是否恢复。本发明的优点是：在驾驶员疲劳时触觉交互模块直接对驾驶员进行提示；还包括传统的报警提示模块，可靠性更高。
触觉交互眼球追踪模块处理器防疲劳驾驶员疲劳追踪提示报警提示模块数据读取判断发送控制特征判断传统的发送增设驾驶恢复

[发明专利]用于交互式服装的触觉反馈机构-CN201710674644.2有效
发明人：龚南葳;穆斯塔法·埃姆雷·卡拉戈兹勒 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及用于交互式服装的触觉反馈机构。本文档描述使用用于交互式服装的触觉反馈机构的技术以及采用用于交互式服装的触觉反馈机构的对象。可穿戴交互式服装(例如，外套、衬衫或裤子)可以包括各种传感器，所述各种传感器可感测形式为单或多触摸输入的用户交互(例如，手势)。所述触觉反馈机构被集成在所述交互式服装内并且包括振动源(例如，振动电机)和耦合到所述振动源的传动结构。控制器被配置成控制所述触觉反馈机构以通过使所述振动源将振动分配到所述传动结构内的多个振动点来提供触觉反馈。
用于交互式服装触觉反馈机构

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